X5、大五、大七、1系列、X3、大三系列使用ZF6檔自動變速箱
分為：GA6HP19Z、GA6HP19Z TU、GA6HP26Z、GA6HP26Z TU、GA6HP32Z(TU為已技術改良)。

一、機械電子控制系統(閥體及電腦)
二、選檔位桿，檔位位置顯示器
三、本體液壓泵浦，各組離合器組(如損壞即需分解，修理)
四、扭力轉換器(可更換)

例如：735IAL，2002年
遇紅綠燈踩煞車時振動過大，或者由2檔換3檔時不順，已更換變速箱油無效，回公司軟體升級甚至電腦歸零也無明顯改善者，需更換變速箱電子控制系統(即閥體電腦)，然後重新設定、路試，使自適應變速箱控制系統的各項特性曲線的值寫入，進行匹配即可。

大三系列盡量更新車內電腦軟體版本，以符合改善現況的要求，變速箱油需使用符合1375.4要求的6速變速箱油，請勿與ESSO ATF、五速油混用，它是採用一次性加油設計，在整個運行期間此變速箱油無須換油。建議8萬公里連同濾網一起更換，若在保固期間請勿更換。

變速箱更換原則採用原車的變速箱再來翻修，盡量不要換進口外匯來翻修，因條件電腦值不同，若日後需要重新更新軟體較為不妥。

BMW所使用的自動變速箱製造公司有ZF、GM、Jatco，其中大部份使用ZF公司
ZF的自動變速箱用油→ATF DexronⅡ，ESSO LT 71141，SHELL LA2634，SHELL M-1375.4
GM的自動變速箱用油→ATF DexronⅢ，ATF DexronⅥ，ETL 7045E，ETL 8072B

自動變速箱的問題還需靠GTⅠ診斷電腦及3S編程電腦，適時更新軟體、判斷引擎的因素，及週邊如：傳動軸橡皮、後差速器、前後輪大小、電瓶電力…等等。